递归自进化物理智能体操作系统

# Piper 机械臂快速启动
# 按顺序完成环境配置、Skill 安装、CAN 接口激活和真机启动。

# 0. 安装并配置 PAOS
# 先完整按照 PhyAgentOS-core 官方 5-minute quick start 操作：
# https://github.com/PhyAgentOS/PhyAgentOS-core#5-minute-quick-start
# 完成标准：PAOS 环境安装完成，能够通过 paos agent 进行对话

# 1. 安装 Skill（在安装 PAOS 的环境，例如同一个 conda 环境中执行）
paos skill install move-arm-by-ee
# 检查结果：安装完成后，可用下一条命令查询 Skill 的版本和 profile

paos skill inspect move-arm-by-ee
# 检查结果：应显示版本及全部 profile，其中包括 piper_real

paos skill status move-arm-by-ee
# 检查结果：State 显示 not started 属正常；此时还没有连接真机

# 2. 连接硬件并激活 CAN
# 先给机械臂上电，接好电脑与机械臂之间的 USB-CAN 通信链路，下面以接口 can0 为例
ip -details link show type can
# 检查结果：应能找到 CAN 接口及其名称，例如 can0；激活前 state DOWN 属正常
# 注意：若没有接口，请先检查 USB-CAN 转接器和连接

sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
# 设置波特率；此命令只配置，不激活接口
# 注意：如果设备名不是 can0，请替换下列命令中的 can0

sudo ip link set can0 up
# 激活 CAN 接口；接口应从 DOWN 变为 UP

ip -details link show can0
# 检查结果：应看到 state UP。若仍为 DOWN，请先处理接口问题再启动 Skill

# 3. 启动 Piper 真机 Profile
# piper_real 指定 Piper 真机 runtime profile；其他 profile 可在第 1 步的 inspect 结果中查看
paos skill start move-arm-by-ee -p piper_real
# 检查结果：驱动连接后，机械臂会自动移动到初始位姿
# 注意：启动前清理机械臂周围的障碍物，确认急停可用；Dora CLI 需已按官方说明安装并位于 PATH 中

# 4. 验证工具就绪
# 不要仅凭启动命令返回判断真机可以操作，先检查 Runtime 与 Tool 状态
paos skill status move-arm-by-ee
# 检查结果：应看到 State: running、Gateway GET /tools: ready，
# 且 motion.resolve_relative_pose、motion.move_pose、gripper.set_opening 三个 Tool 均为 ready

# 5. 启动 Agent 对话
# Skill 处于运行状态时，Agent 才会注入机械臂工具
paos agent
# 进入交互模式，可输入“把机械臂抬升 3 厘米”等指令

paos agent -m "把机械臂抬升 3 厘米"
# 或者只发送一条消息；这是交互模式的替代方式，无须两条命令都运行

# 6. 结束并关闭 Skill
paos skill stop move-arm-by-ee
# 检查结果：断开前机械臂会回到初始位姿
# 注意：停止过程中也要保持机械臂周围无障碍